Text práce je zverejnený bez obrázkov a vzorcov.
Úplná verzia diela je k dispozícii na karte „Súbory práce“ vo formáte PDF
Konštruktor Lego Mindstorms EV3
Prípravná fáza
Vytvorenie a kalibrácia programu
záver
literatúra
1. Úvod.
Robotika je jednou z najdôležitejších oblastí vedeckého a technologického pokroku, v ktorej sú problémy mechaniky a nových technológií v kontakte s problémami umelej inteligencie.
Pokrok v robotike a automatizovaných systémoch v posledných rokoch zmenil osobné a obchodné oblasti nášho života. Roboty sa široko používajú v doprave, výskume Zeme a vesmíre, v chirurgii, vo vojenskom priemysle, v laboratórnom výskume, v oblasti bezpečnosti, v hromadnej výrobe priemyselného tovaru a spotrebného tovaru. Mnohé zariadenia, ktoré sa rozhodujú na základe údajov získaných zo senzorov, sa tiež môžu považovať za roboty - napríklad výťahy, bez ktorých je náš život už nemysliteľný.
Konštruktér Mindstorms EV3 nás pozýva vstúpiť do fascinujúceho sveta robotov, ponoriť sa do komplexného prostredia informačných technológií.
Účel: Naučte sa programovať pohyb robota v priamej línii.
Oboznámi sa s konštruktérom Mindstorms EV3 a jeho programovacím prostredím.
Napíšte program na pohyb robota po priamke 30 cm, 1 m 30 cm a 2 m 17 cm.
Konštruktor Mindstorms EV3.
Podrobnosti o značke - 601 ks., Servomotor - 3 ks., Farebný senzor, dotykový snímač pohybu, infračervený senzor a dotykový snímač. Mikroprocesorová jednotka EV3 je mozgom dizajnéra LEGO Mindstorms.
Za pohyb robota je zodpovedný veľký servomotor, ktorý sa pripája k mikropočítaču EV3 a spôsobuje pohyb robota: choďte tam a späť, otáčajte sa a choďte po danej ceste. Tento servomotor má zabudovaný snímač otáčania, ktorý vám umožňuje veľmi presne riadiť pohyb robota a jeho rýchlosť.
Robota môžete prinútiť vykonať akciu pomocou počítačového programu EV3. Program pozostáva z rôznych riadiacich jednotiek. Budeme pracovať s pohybovým blokom.
Pohybový blok riadi motory robota, zapína ho, vypína a robí ho tak, aby zodpovedal nastaveným úlohám. Pohyb môžete naprogramovať na určitý počet otáčok alebo stupňov.
Prípravná fáza.
Vytvorenie technickej oblasti.
Na poli práce robota nakreslíme značky, pomocou elektrickej pásky a pravítka, vytvoríme tri riadky 30 cm dlhé - zelená, 1 m 15 cm - červená a 2 m 17 cm - čierne.
Potrebné výpočty:
Priemer kolesa robota je 5 cm 7 mm \u003d 5,7 cm.
Jedna otáčka kolesa robota sa rovná obvodu s priemerom 5,7 cm. Nájdeme obvod podľa vzorca
Ak r je polomer kolesa, d je priemer, π \u003d 3,14
l \u003d5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.
Tie. na jednu otáčku kolesa robot prejde 17,9 cm.
Vypočítame počet otáčok potrebných na jazdu:
N \u003d 30: 17,9 \u003d 1,68.
1 m 30 cm \u003d 130 cm
N \u003d 130: 17,9 \u003d 7,26.
2 m 17 cm \u003d 217 cm.
N \u003d 217: 17,9 \u003d 12,12.
Vytvorenie a kalibrácia programu.
Program vytvoríme podľa nasledujúceho algoritmu:
algoritmus:
Vyberte pohybový blok v programe Mindstorms EV3.
Zapnite oba motory v nastavenom smere.
Očakávajte zmenu čítania snímača otáčok jedného z motorov na vopred určenú hodnotu.
Vypnite motory.
Hotový program sa načíta do riadiacej jednotky robota. Položíme robota na pole a stlačíme tlačidlo štart. EV3 prechádza cez pole a zastaví sa na konci danej čiary. Na dosiahnutie presného výsledku je však potrebné kalibrovať, pretože pohyb ovplyvňujú vonkajšie faktory.
Pole je inštalované na študentských pultoch, takže je možné mierne vychýlenie povrchu.
Povrch poľa je hladký, takže nie je vylúčené zlé priľnutie kolies robota k poľu.
Pri výpočte počtu otáčok sme museli zaokrúhliť čísla, a preto sme pri zmene stotín otáčky dosiahli požadovaný výsledok.
5. Záver.
Schopnosť programovať pohyb robota v priamke je užitočná pri vytváraní zložitejších programov. Technické špecifikácie robotických súťaží spravidla označujú všetky veľkosti pohybu. Sú potrebné, aby sa program nezaťažoval logickými podmienkami, cyklami a inými zložitými riadiacimi jednotkami.
V ďalšej fáze zoznámenia sa s robotom Lego Mindstorms EV3 sa naučíte, ako programovať otáčky pod určitým uhlom, v kruhu, v špirále.
Práca s dizajnérom je veľmi zaujímavá. Ak sa dozviete viac o svojich možnostiach, môžete vyriešiť akýkoľvek technický problém. A v budúcnosti je možné vytvoriť si vlastné zaujímavé modely robotov Lego Mindstorms EV3.
Literatúra.
Koposov D. G. „Prvý krok v robotike pre stupne 5-6.“ - M.: Binom. Laboratórium znalostí, 2012 - 286 s.
Filippov S. A. „Robotika pre deti a rodičov“ - „Veda“ 2010
Internetové zdroje
http: // lego. rkc-74.ru/
http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/
http: // www. lego. com / vzdelávanie /
V tejto lekcii budeme pokračovať v štúdiu používania farebného senzora. Nižšie uvedený materiál je veľmi dôležitý pre ďalšie štúdium kurzu robotiky. Keď sa naučíme používať všetky senzory konštruktora Lego mindstorms EV3, pri riešení mnohých praktických problémov sa budeme spoliehať na znalosti získané v tejto lekcii.
6.1. Color Sensor - Reflected Light Jas
Začíname študovať ďalší režim činnosti farebného senzora, ktorý sa nazýva „Jas odrazeného svetla“, V tomto režime farebný snímač nasmeruje prúd červeného svetla na blízky objekt alebo povrch a zmeria množstvo odrazeného svetla. Tmavšie objekty pohlcujú svetlo, takže senzor bude vykazovať nižšiu hodnotu v porovnaní s ľahšími povrchmi. Rozsah hodnôt snímača sa meria od 0 (veľmi tmavá) 100 (veľmi jasný). Tento režim činnosti farebného senzora sa používa v mnohých úlohách v robotike, napríklad na organizovanie pohybu robota pozdĺž danej trasy pozdĺž čiernej čiary nanesenej na biely povlak. Pri použití tohto režimu sa odporúča umiestniť snímač tak, aby vzdialenosť od snímaného povrchu bola približne 1 cm (obr. 1).
Obr. 1
Poďme k praktickým cvičeniam: farebný senzor je už nainštalovaný na našom robote a je nasmerovaný dole na povrch náteru, na ktorom sa náš robot bude pohybovať. Vzdialenosť medzi senzorom a podlahou je odporúčaná. Farebný snímač je už k portu pripojený. "2" Modul EV3. Poďme načítať programovacie prostredie, pripojiť robota k prostrediu a použiť pole farebných pruhov, ktoré sme urobili, aby sme dokončili úlohy v oddiele 5.4 v lekcii č. 5 na vykonanie meraní. Robot inštalujeme tak, aby sa farebný senzor nachádzal nad bielym povrchom. Hardvérová stránka programovacie prostredie sa prepne do režimu „Zobraziť porty“ (Obr. 2, položka 1), V tomto režime môžeme sledovať všetky naše spojenia. Na internete Obr. 2 je zobrazené pripojenie portu "B" a "C" dva veľké motory a do prístavu "2" - farebný snímač.
Obr. 2
Ak chcete vybrať možnosť na zobrazenie hodnôt snímača, kliknite na obrázok snímača a vyberte požadovaný režim (Obr. 3)
Obr. 3
Na internete Obr. 2 pózy 2 vidíme, že hodnota odčítania farebného senzora na bielom povrchu je 84 , Vo vašom prípade sa môže ukázať iná hodnota, pretože závisí od materiálu povrchu a vnútorného osvetlenia: časť svetla odrážaná od povrchu sa dostane na senzor a ovplyvňuje jeho odčítanie. Inštaláciou robota tak, aby sa farebný senzor nachádzal nad čiernym pruhom, opravíme jeho hodnoty (Obr. 4), Skúste sami odmerať hodnoty odrazeného svetla na zvyšných farebných pruhoch. Čo máš na mysli? Odpoveď napíšte do komentárov k tejto lekcii.
Obr. 4
Poďme vyriešiť praktické problémy.
Úloha číslo 11: Je potrebné napísať program pre pohyb robota, ktorý sa zastaví, keď dosiahne čiernu čiaru.
rozhodnutie:
Experiment nám ukázal, že pri prekročení čiernej čiary je hodnota farebného senzora in „Jas odrazeného svetla“ rovní 6 , Prostriedky na splnenie Úlohy №11 náš robot by sa mal pohybovať v priamke, kým sa zníži požadovaná hodnota farebného senzora 7 , Použijeme už známu programovú jednotku "Očakávania" Oranžová paleta. Vyberme si prevádzkový režim programového bloku, ktorý si vyžaduje stav problému „Čakanie“ (obr. 5).
Obr. 5
Musíte tiež nakonfigurovať parametre programového bloku "Očakávania", parameter „Typ porovnania“ (obr. 6, bod 1) môže mať nasledujúce hodnoty: "Rovnako tak"=0, "Nerovná sa"=1, "More"=2, „Viac alebo rovnaké“=3, "Menej"=4, „Menej alebo rovnaké“\u003d 5. V našom prípade inštalujte „Porovnávací typ“ v hodnote "Menej", parameter Hraničná hodnota nastaviť rovné 7 (obr. 6 poz. 2).
Obr. 6
Akonáhle je hodnota farebného senzora nastavená na menej 7 čo sa stane, keď sa farebný senzor nachádza nad čiernou čiarou, budeme musieť vypnúť motory a zastaviť robota. Problém je vyriešený (Obr. 7).
Obr. 7
Aby sme mohli pokračovať v štúdiách, budeme musieť vytvoriť nové pole, ktoré je čiernym kruhom s priemerom približne 1 meter, ktoré sa použije na biele pole. Hrúbka kruhovej čiary je 2 - 2,5 cm Na základňu poľa môžete zobrať jeden list papiera veľkosti A0 (841x1189 mm), zalepiť dva listy papiera veľkosti A1 (594x841 mm). V tomto poli nakreslite čiaru kruhu a natrite ju čiernym atramentom. Môžete si tiež stiahnuť rozloženie poľa vo formáte Adobe Illustrator a potom si ho objednať v tlačiarni na tlač na bannerovú tkaninu. Veľkosť rozloženia je 1250 x 1250 mm. (Rozloženie stiahnuté nižšie môžete zobraziť otvorením v aplikácii Adobe Acrobat Reader)
Toto pole je pre nás užitočné pri riešení niekoľkých klasických problémov kurzu robotiky.
Úloha číslo 12: musíte napísať program pre robota pohybujúceho sa vo vnútri kruhu s čiernym kruhom podľa nasledujúceho pravidla:
- robot sa pohybuje vpred v priamke;
- po dosiahnutí čiernej čiary sa robot zastaví;
- robot sa pohybuje späť o dve otáčky motorov;
- robot sa otočí o 90 stupňov doprava;
- pohyb robota sa opakuje.
Znalosti získané v predchádzajúcich lekciách vám pomôžu samostatne vytvoriť program, ktorý rieši problém číslo 12.
Riešenie problému č. 12
- Začnite rovno vpred (Obr. 8, položka 1);
- Očakávajte, že čierna čiara prekročí farebný snímač (Obr. 8, položka 2);
- Posuňte sa o 2 otočky späť (Obr. 8, položka 3);
- Odbočte doprava o 90 stupňov (Obr. 8, položka 4); uhol rotácie vypočítaný pre robota zostaveného podľa pokynov malého robota-45544 (Obr. 8, položka 5);
- Opakujte príkazy 1 - 4 v nekonečnej slučke (Obr. 8, položka 6).
Obr. 8
Na farebný senzor v režime „Jas odrazeného svetla“ vrátime sa mnohokrát, keď vezmeme do úvahy algoritmy pohybu pozdĺž čiernej čiary. Medzitým budeme analyzovať tretí režim činnosti farebného senzora.
6.2. Farebný senzor - Jas okolitého svetla
Režim farebného senzora „Jas vonkajšieho osvetlenia“ veľmi podobné režimu „Jas odrazeného svetla“, iba v tomto prípade senzor nevydáva osvetlenie, ale meria prirodzené osvetlenie okolitého prostredia. Z vizuálneho hľadiska je možné tento režim činnosti snímača zistiť slabo svietiacou modrou diódou LED. Hodnoty snímača sa líšia od 0 (nedostatok svetla) 100 (najjasnejšie svetlo). Pri riešení praktických problémov, ktoré si vyžadujú meranie vonkajšieho osvetlenia, sa odporúča umiestniť snímač tak, aby snímač zostal čo najotvorenejší a nebol blokovaný inými časťami a štruktúrami.
Poďme fixovať farebný senzor na nášho robota rovnakým spôsobom, ako sme fixovali dotykový senzor v lekcii 4 (Obr. 9), Pripojte farebný senzor káblom k portu "2" Modul EV3. Poďme k riešeniu praktických problémov.
Obr. 9
Úloha číslo 13: musíte napísať program, ktorý mení rýchlosť nášho robota v závislosti od intenzity vonkajšieho osvetlenia.
Aby sme tento problém vyriešili, musíme sa naučiť, ako získať aktuálnu hodnotu snímača. A žltá paleta programových blokov, ktorá sa nazýva "Senzory".
6.3. Žltá paleta - „Senzory“
Žltá paleta programovacieho prostredia Lego mindstorms EV3 obsahuje softvérové \u200b\u200bbloky, ktoré vám umožňujú prijímať aktuálne hodnoty snímačov na ďalšie spracovanie v programe. Na rozdiel od napríklad programového bloku "Očakávania" Oranžové palety, programové bloky Žlté palety okamžite prenášajú riadenie do ďalších programových blokov.
Počet programových blokov v žltej palete sa líši v domácej a vzdelávacej verzii programovacieho prostredia. V domácej verzii programovacieho prostredia neexistujú žiadne programové bloky pre senzory, ktoré nie sú zahrnuté v domácej verzii konštruktora. V prípade potreby však môžu byť navzájom prepojené.
Vzdelávacia verzia programovacieho prostredia obsahuje programové bloky pre všetky senzory, ktoré je možné použiť s konštruktorom Lego mindstorms EV3.
Vráťme sa k rozhodnutiu Úlohy č. 13 a uvidíte, ako môžete získať a spracovať hodnoty farebných senzorov. Ako už vieme: rozsah hodnôt farebného senzora v režime „Jas vonkajšieho osvetlenia“ sa pohybuje od 0 pred 100 , Rovnaký rozsah pre parameter regulujúci výkon motorov. Skúsme použiť farebný senzor na úpravu výkonu motorov v programovej jednotke "Riadenie".
rozhodnutie:
Obr. 10
Načítajte výsledný program do robota a spustite ho na vykonanie. Jazdil robot pomaly? Zapnite baterku LED a pokúste sa ju priniesť do farebného senzora v rôznych vzdialenostiach. Čo sa deje s robotom? Zatvorte farebný senzor dlaňou - čo sa stalo v tomto prípade? Odpovede na tieto otázky napíšte do komentára k lekcii.
Úloha - bonus
Stiahnite si robota a spustite úlohu uvedenú na obrázku nižšie. Opakujte experimenty s LED baterkou. Podeľte sa o svoje dojmy z komentárov k lekcii.
Aby sa robot pohyboval plynulo pozdĺž čiernej čiary, musíte si sami vypočítať rýchlosť pohybu.
Osoba vidí čiernu čiaru a jej jasnú hranicu. Svetelný senzor funguje trochu inak.
Túto vlastnosť svetelného senzora - nemožnosť jasne rozlíšiť hranicu medzi bielou a čiernou - použijeme na výpočet rýchlosti pohybu.
Najprv predstavíme koncept „ideálneho trajektória“.
Odčítané hodnoty snímača svetla sa pohybujú od 20 do 80, najčastejšie na bielom odčítaní sú asi 65, na čiernom asi 40.
Ideálnym bodom je podmienený bod približne v strede bielej a čiernej farby, po ktorom sa robot pohybuje pozdĺž čiernej čiary.
Tu je umiestnenie bodu zásadne - medzi bielou a čiernou. Presné nastavenie na bielu alebo čiernu nebude fungovať z matematických dôvodov, prečo - bude to jasné neskôr.
Empiricky sme vypočítali, že ideálny bod možno vypočítať pomocou nasledujúceho vzorca:
Robot sa musí prísne pohybovať v ideálnom bode. Ak dôjde k odchýlke v oboch smeroch, musí sa robot vrátiť do tohto bodu.
Nalíčiť matematický popis problému.
Počiatočné údaje.
Ideálny bod.
Aktuálne hodnoty snímača svetla.
Vyplývať.
Otáčky motora V.
Otáčky motora C.
Rozhodnutie.
Zvážte dve situácie. Po prvé: robot sa odchýlil od čiernej čiary k bielej.
V takom prípade musí robot zvýšiť rotačný výkon motora B a znížiť výkon motora C.
V situácii, keď robot vstúpi na čiernu čiaru, je to naopak.
Čím silnejší sa robot odchýli od ideálneho bodu, tým rýchlejšie sa k nemu musí vrátiť.
Vytvorenie takéhoto regulátora je však pomerne náročná úloha a nie vždy sa vyžaduje v celom rozsahu.
Preto sme sa rozhodli obmedziť sa iba na P-regulátor, ktorý primerane reaguje na odchýlky od čiernej línie.
V jazyku matematiky bude napísané takto:
kde Hb a Hc sú celkové výkony motorov B a C, v tomto poradí,
Základňa - určitý základný výkon motorov, ktorý určuje rýchlosť robota. Vyberá sa experimentálne v závislosti od konštrukcie robota a ostrosti zákrut.
Itec - aktuálne hodnoty snímača svetla.
I id - vypočítaný ideálny bod.
k - koeficient proporcionality, vybraný experimentálne.
V tretej časti sa pozrieme na to, ako to naprogramovať v prostredí NXT-G.
Ak chcete zobraziť prezentáciu s obrázkami, umeleckými dielami a snímkami, stiahnite si jeho súbor a otvorte ho v PowerPoint v počítači.
Textový obsah prezentačných listov: „Algoritmus pre pohyb po čiernej čiare s jedným farebným senzorom“ Robotický kruh Učiteľ pre Yezidov Akhmed Elievich Keď MBU DO „Shelkovskaya CTT“ Na štúdium algoritmu pre pohyb pozdĺž čiernej čiary použijeme robot Lego Mindstorms EV3 s jedným farebným senzorom. farby a môže určiť nedostatok farieb. Rovnako ako v prípade NXT, môže fungovať aj ako svetelný senzor. Pole pre robotické súťaže "Line S" Navrhované cvičisko so stopou v tvare písmena "S" vám umožní vykonať ďalší zaujímavý test vytvorených robotov na rýchlosť a reakciu. Zoberme si najjednoduchší algoritmus pohybu čiernej čiary na jednom farebnom senzore EV3. Tento algoritmus je najpomalší, ale najstabilnejší. Robot sa nebude pohybovať presne pozdĺž čiernej čiary, ale pozdĺž svojho okraja, doľava, potom doprava a postupne sa posúva vpred. Algoritmus je veľmi jednoduchý : ak senzor vidí čiernu, robot sa otočí jedným smerom, ak je biely - v druhom. Jazda po priamke v režime jasu odrazeného svetla pomocou dvoch snímačov Niekedy farebný snímač nedokáže efektívne rozlíšiť čiernu a bielu farbu. Riešením tohto problému je použitie senzora nie v režime detekcie farieb, ale v režime stanovenia jasu odrazeného svetla. V tomto režime, poznáme hodnoty senzora na tmavom a svetlom povrchu, môžeme nezávisle povedať, čo sa bude považovať za biele a čo je čierne. Teraz určujeme hodnoty jasu na bielej a čiernej ploche. V ponuke bloku EV3 nájdeme záložku „Aplikácie modulov“ Teraz sa nachádzate v okne na prezeranie portov a v aktuálnom okamihu vidíte hodnoty všetkých snímačov. naše senzory by mali byť zvýraznené červenou farbou, čo znamená, že sú v režime určovania jasu odrazeného svetla. Ak svietia modrou farbou - v okne na prezeranie portov na požadovanom porte, stlačte stredné tlačidlo a vyberte režim COL-REFLECT, teraz nastavíme robota tak, aby oba senzory boli umiestnené nad bielym povrchom. Pozeráme sa na čísla v portoch 1 a 4. V našom prípade sú hodnoty 66, respektíve 71. Toto budú biele hodnoty senzorov. Teraz umiestnite robota tak, aby senzory boli umiestnené nad čiernym povrchom. Znovu sa pozrime na hodnoty portov 1 a 4. Máme 5 a 6. To sú čierne významy. Ďalej zmeníme predchádzajúci program. Konkrétne zmeníme nastavenie prepínačov. Aj keď majú nainštalovaný snímač farieb -\u003e Meranie -\u003e Farba. Potrebujeme tiež nainštalovať farebný senzor -\u003e Porovnanie -\u003e Jas odrazeného svetla. Teraz musíme nastaviť "typ porovnania" a "prahovú hodnotu". Prahová hodnota je hodnota nejakej „šedej“ hodnoty, pod ktorou budeme považovať čiernu a viac bielu. Pri prvej aproximácii je vhodné použiť priemernú hodnotu medzi bielou a čiernou farbou každého snímača. Prahová hodnota prvého senzora (port č. 1) bude teda (66 + 5) /2\u003d35,5. Zaokrúhli na 35. Prahová hodnota druhého senzora (port č. 4): (71 + 6) / 2 \u003d 38,5. Zaokrúhlite nahor na 38. Teraz nastavíme tieto hodnoty v každom prepínači, resp. To je všetko, bloky s pohybmi zostanú na svojich miestach nezmenené, pretože ak vložíme znak „do typu porovnania“<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже.
Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета
Algoritmy riadenia mobilného robota LEGO. Lineárny pohyb s dvoma svetelnými senzormi
Učiteľ ďalšieho vzdelávania
Kazakova Lyubov Aleksandrovna
Pohyb čiary
- Dva svetelné senzory
- Proporcionálny regulátor (P-regulátor)
Algoritmus pohybu pozdĺž čiernej čiary bez proporcionálneho ovládača
- Oba motory sa otáčajú rovnakým výkonom.
- Ak snímač pravého svetla zasiahne čiernu čiaru, výkon ľavého motora (napríklad B) sa zníži alebo dôjde k zastaveniu
- Ak snímač ľavého svetla dopadne na čiernu čiaru, výkon ostatných motorov (napríklad C) klesá (vracia sa na čiaru) klesá alebo sa zastaví
- Ak sú oba senzory biele alebo čierne, potom nastane priamočiary pohyb
Pohyb je organizovaný zmenou sily jedného z motorov
Príklad programu pohybu pozdĺž čiernej čiary bez P-ovládača
Pohyb organizovaný zmenou uhla natočenia
- Proporcionálny ovládač (P-ovládač) umožňuje nastaviť správanie robota v závislosti od toho, do akej miery sa jeho správanie líši od požadovaného.
- Čím viac sa robot odchýli od cieľa, musí sa vynaložiť väčšie úsilie na jeho návrat.
- P-ovládač sa používa na udržanie robota v určitom stave:
- Držanie polohy manipulátora Pohyb po línii (svetelný senzor) Pohyb po stene (senzor vzdialenosti)
- Držanie polohy manipulátora
- Pohyb vlasca (svetelný senzor)
- Pohyb po stene (snímač vzdialenosti)
Jeden riadok dráhy senzora
- Cieľ - pohyb pozdĺž bielo-čierneho okraja
- Osoba môže rozlišovať medzi hranicou bielej a čiernej. Robot nemôže.
- Cieľ pre robot je sivý.
križovatka
Pri použití dvoch svetelných senzorov je možné organizovať pohyb po zložitejších trasách
Algoritmus dopravnej križovatky
- Oba senzory na bielom - robot cestuje po priamke (oba motory sa točia s rovnakým výkonom)
- Ak snímač pravého svetla dopadne na čiernu čiaru a doľava na bielu, odbočte doprava
- Ak snímač ľavého svetla narazí na čiernu čiaru a pravú na bielu, otočí sa doľava
- Ak sú oba snímače čierne, nastane priamočiary pohyb. Môžete spočítať križovatky alebo vykonať niektoré akcie
Princíp činnosti P-regulátora
Poloha snímačov
O \u003d 01-O2
Algoritmus pohybu pozdĺž čiernej čiary s proporcionálnym regulátorom
HC \u003d K * (C-T)
- C - cieľové hodnoty (odčítajte údaje zo snímača svetla na bielej a čiernej, vypočítajte priemer)
- T - aktuálna hodnota - získaná zo senzora
- K je koeficient citlivosti. Čím vyššia, tým vyššia je citlivosť
